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| 图 1 | g06303570 |
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回转驱动 (1) 齿圈 (2) 壳体 (3) 第一级托架 (4) 第二级托架 (5) 第一级太阳齿轮 (6) 第一级行星齿轮 (7) 第二级行星齿轮 (8) 第二级太阳齿轮 (9) 滚柱轴承 (10) 滚柱轴承 (11) 小齿轮轴 (12) 轴承齿轮（回转齿轮） | |
回转驱动由一系列行星齿轮构成。 行星齿轮用于降低回转马达的旋转速度。 回转马达通过螺栓固定在回转驱动上部。 回转驱动由螺栓固定在上部结构上。 回转驱动输出小齿轮轴 (11) 的轮齿与回转轴承的轴承齿轮 (12) 接合。 小齿轮轴 (11) 绕着轴承齿轮 (12) 旋转。 此旋转将使机器回转。 轴承齿轮 (12) 连接在下部结构上。
回转驱动分成以下两个总成：
- 第一个总成为马达转速双减速器。 一级减速总成包含一级太阳齿轮 (5)、一级行星齿轮 (6)、齿圈 (1) 和一级齿轮架 (3)。 二级减速包含二级太阳齿轮 (8)、二级行星齿轮 (7)、齿圈 (1) 和二级齿轮架 (4)。
- 第二个总成为用于降低马达输出转速的总成。 第二个总成包含下列部件：滚柱轴承 (9)、滚柱轴承 (10) 和小齿轮轴 (11)。 滚柱轴承安装于壳体 (2) 内，并支撑小齿轮轴 (11)。
太阳齿轮轮齿与行星减速机构齿圈轮齿的比率下降，使得回转速度降低。 由于太阳齿轮位于齿圈内侧，因此与减速装置相比，回转驱动与外齿接合更加紧凑。
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| 图 2 | g06247425 |
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第一级行星齿轮组件的运行 (1) 齿圈 (3) 第一级托架 (5) 第一级太阳齿轮 (6) 第一级行星齿轮 | |
回转马达输出轴通过花键连接到第一级太阳齿轮 (5)。 第一级托架 (3) 的第一级行星齿轮 (6) 与第一级太阳齿轮 (5) 啮合。 当第一级太阳齿轮 (5) 逆时针旋转时，第一级行星齿轮 (6) 顺时针旋转。 第一级行星齿轮 (6) 沿着齿圈 (1) 逆时针移动。 齿圈 (1) 通过螺栓固定在壳体 (2) 上。 第一级托架 (3) 逆时针旋转。
第一级托架 (3) 的内圆周上的花键与第二级太阳齿轮 (8) 上的花键啮合。 这使得当第一级行星齿轮架旋转时，第二级太阳齿轮 (8) 逆时针旋转。 第二级行星齿轮 (7) 在轴上顺时针转动，第二级行星齿轮 (7) 沿着齿圈 (1) 按逆时针方向移动。 第二级托架 (4) 逆时针旋转。 第二级托架 (4) 内圆周上的花键与小齿轮轴 (11) 上的花键啮合。 当第二级托架逆时针转动时，小齿轮轴 (11) 逆时针旋转。
小齿轮轴 (11) 与回转轴承内圆周上的轴承齿轮 (12) 啮合。 当小齿轮轴 (11) 逆时针旋转时，小齿轮轴 (11) 绕着轴承齿轮 (12) 按顺时针方向移动。 轴承齿轮 (12) 通过螺栓固定到下部结构。 此旋转将使上部结构向右回转（顺时针旋转）。