Accugrade® GPS (CD700) Caterpillar

安装在平地机上的 AccuGrade 系统可通过测量铲刀刃相对于激光面的位置来生成制导信息。

不像 3D 制导方法，垂直制导不依赖于对机器三维位置的了解。 这可使工地基础设施更容易构建。

本节的信息描述设置垂直制导系统的程序和在区域的使用。

准备激光传感器

图 1	g01640018
(1) LCD (2) 软键标签 (3) 软键 (4) 退出键 (5) 下一步键 (6) 电源键 (7) "+"键 (8) 箭头键 (9) "-"键 (10) "确认" 键 (11) 菜单键 (12) "数据卡插口"

表 2 列出在能够使用激光接收机之前必须要执行的常见任务。

表 1

激光接收机准备
任务	何时
检查有无激光发射	通电后，第一次使用激光接收机
定准激光接收机	通电后，第一次使用激光接收机

调整激光接收机标高以对准激光发射

调整激光接收机的高度以对准激光发射的过程取决于安装在机器上的天线杆类型。 系统使用三种常用的天线杆类型：

• 电动天线杆

• 手动天线杆

以下各节描述调整激光接收机标高以对准激光束的方法。

调整电动天线杆以对准激光发射

为用电动天线杆调整单或双激光系统的标高，完成以下步骤：

1. 手动调节铲刀的横坡，以便铲刀刃与激光面平行。

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图 2	g01362597
电动天线杆的激光对话框中的激光发射指示

2. 从任何制导屏幕，按“激光”。

   电动天线杆的激光对话框出现。 请参阅图 2。

   注: 图 2 显示双激光接收机系统的激光对话框。

3. 使用以下任一工具，调整天线杆的高度，以便激光发射指示器近似地居于激光接收机图形的中央：
   • 按“升高天线杆”，可升高天线杆并向下移动发射点

   • 按“降低天线杆”，可降低天线杆并向上移动发射点

   • 按退出键，可停止天线杆移动

4. 按"确定"键 (10) 或按退出键 (4) ，可返回到制导屏幕。

如果全移动范围移动天线杆并且无法对准激光发射，则请现场经理重新定位激光发射机。

调整手动天线杆以对准激光发射

要调整使用手动天线杆的单激光或双激光系统的标高，需完成以下步骤：

1. 手动调节铲刀的横坡，以使铲刀刃与激光面平行。

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图 3	g01362611
手动天线杆的激光对话框中的激光发射指示

2. 从任何制导屏幕中按"激光"软键。

   手动天线杆的激光对话框出现。 请参阅图 3。

   注: 图 3 显示双激光接收机系统的激光对话框。

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在阅读和理解《操作和保养手册》中的说明和警告之前，请勿操作机器。 不遵守这些说明或不注意这些警告，可能会导致人身伤亡。 如需更换手册，请与卡特彼勒代理商联系。 用户有责任保持应有的小心。

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一旦系统在自动模式，可能发生铲刀的运动。 在将系统放在自动模式前，确保所有人员远离铲刀。 可能会因挤压发生人员伤亡。

3. 在铲刀处，调整天线杆高度，以使激光接收机的状态 LED 指示在接收机的近似中央接收到激光发射。

   如果全移动范围移动天线杆并且无法对准激光发射，则请现场经理重新定位激光发射机。

4. 在驾驶室中检查激光对话框以确定激光发射正在向系统报告。

5. 按"确定"键 (10) 或按退出键 (4) ，返回到制导屏幕。

定准激光接收机

要准备定准一个或两个激光接收机，需完成以下步骤：

1. 与现场经理核对激光面的斜坡与设计横坡是否相符。 这些说明假设设计的横坡和激光面大约是相同的。

2. 调整犁板的旋转和摆动，使犁板位于其工作位置。

3. 按照"横坡设置"中的程序设置设计横坡。

4. 如果安装有自动控制装置，则启用铲刀的斜坡控制刀尖（典型为尾尖端）的自动控制装置，并允许铲刀刃到达设计斜坡。 否则，手动移动铲刀刃到设计斜坡。

5. 调节铲刀的提升控制刀尖（典型为头尖端 ）的高度，直到铲刀尖在设计高度或在已知的基准标高上。 这是将被定准的激光接收机。

6. 如果手动控制横坡，则检查铲刀刃是否仍然在坡。 如果自动控制横坡，将自动控制装置设置为手动。

7. 检查激光接收机是否接收到激光发射。

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在阅读和理解《操作和保养手册》中的说明和警告之前，请勿操作机器。 不遵守这些说明或不注意这些警告，可能会导致人身伤亡。 如需更换手册，请与卡特彼勒代理商联系。 用户有责任保持应有的小心。

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一旦系统在自动模式，可能发生铲刀的运动。 在将系统放在自动模式前，确保所有人员远离铲刀。 可能会因挤压发生人员伤亡。

8. 如有需要，并且如果天线杆安装在弯曲支架上，则调整天线杆的间距，以使天线杆垂直于激光面。

   注: 如果更改用于保护天线杆固定到弯曲支架的螺栓孔，则必须要求现场经理在"设置菜单 – 配置"菜单中更改螺栓孔设置。

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图 4	g01362642

9. 从任何制导屏幕，按住"确定"键 (10) 。

   注: 按菜单按钮，然后从"设置菜单 - 配置"菜单下选择"定准"，也可访问"定准"对话框。

   注: 如果有双激光接收机系统或连接了一个或多个声波追踪器，则定准菜单类似于图 4。

   注: 定准菜单的内容根据系统使用的激光接收机和声波追踪器数量的不同而不同。

在单激光接收机系统中定准激光接收机

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图 5	g01362738
单激光定准对话框

1. 如果定准菜单已显示，则选择要定准的激光接收机。

   类似于图 5 的定准激光接收机对话框将出现。

2. 根据需要编辑"基准标高"栏。

   基准标高计算如下：

   • 如果对着设计面定准，基准标高为 0。

   • 如果对着基准定准，从基准的标高减去设计面的标高。

3. 按"确定"键 (10) 开始定准。

   定准完成时，将回到制导屏幕。

定准链接的提升制导激光接收机

要定准链接的提升制导，完成以下步骤：

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图 6	g01362799

注: 在链接的提升激光系统仅需要定准激光。

1. 选择要定准的激光接收机。

   类似于图 6 的定准激光接收机对话框将出现。

2. 根据需要，编辑基准标高栏。

   基准标高计算如下：

   • 如果对着设计面定准，则基准标高将为零。

   • 如果对着基准定准，则应从基准的标高中减去设计面的标高。

3. 按"确定"键 (10) 开始定准。

   定准完成后，将返回到制导屏幕。

声波追踪器

表 2 列出在能够使用声波追踪器之前必须要执行的常见任务。

表 2

声波追踪器准备
任务	何时
连接用于提升制导的声波追踪器	平地机系统中需要提升制导并且没有安装提升传感器时
检查提升声波追踪器连接	每次将 ST300 声波追踪器连接到平地机系统时
定准声波追踪器	开机后第一次在平地机系统上使用声波追踪器时

连接用于提升制导的声波追踪器

在工作需要提升制导时，操作员可以将声波追踪器添加到任何支持 1D 制导方法的平地机系统。

要安装声波追踪器以便系统使用，完成以下步骤：

1. 启动显示器并确保处于制导视图中。

2. 将声波追踪器安装到安装支架上。

   将追踪器背面的圆形安装件安装到支架上。 使用棘轮手柄组件拧紧追踪器。

3. 使用 10 销快速断开至 6 销连接器电缆，将声波追踪器连接到系统导线。

   安装声波追踪器几秒钟之后，声波追踪器连接对话框将在显示器上打开。 对话框显示安装在铲刀端部的声波追踪器。

检查提升声波追踪器连接

注: 使用 ST400 声波追踪器时无需此步骤。

发生以下情形时，必须确认 AccuGrade 系统上安装了任何声波追踪器的配置：

• 每次开机时

• 声波追踪器已安装时

图 7	g01362368

发生任一列表中的情形时，系统会显示声波追踪器连接对话框。

注: 在某些情况下，不做任何更改即退出此对话框是最为方便的做法。 为此，按退出键 (4) 。 如果从 "ST300 连接"对话框退出，则必须稍后访问该对话框以检查声波追踪器配置。

要检查声波追踪器配置，完成以下步骤：

1. 如有需要，使用以下任一方法访问 ST300 连接对话框：
   • 断开声波追踪器约 15 秒钟后，重新连接声波追踪器

   • 如有需要，要求工地管理者启用"设置菜单 – 配置"菜单中的 "ST300 连接"菜单项目。 从任何制导屏幕中按“设置菜单”。 "设置菜单 – 配置"菜单出现。 选择 "ST300 连接"。

2. 如果系统中仅安装了一个声波追踪器，则完成步骤 2.a 至步骤 2.b。

   1. 检查 ST300 连接对话框是否在铲刀的正确一端显示声波追踪器。 如果显示声波追踪器未安装在铲刀的正确一端，则按"设置<端部>"（例如，设置右端）。 对话框更改，以显示铲刀另一端上的声波追踪器。

   2. 按"确定"键 (10) 确认设置，或按退出键 (4) 退出而不保存。

3. 如果系统中安装了两个声波追踪器，则完成以下步骤：

   1. 观察 ST300 连接对话框中显示的声波追踪器的数量与位置。 如果对话框显示在铲刀的一端有一个声波追踪器，则转到步骤 3.d。

      否则，断开其中任意一个声波追踪器。 对话框更改为显示铲刀上的单个声波追踪器。

      检查连接的声波追踪器是否显示在铲刀的正确一端。 如果声波追踪器在正确位置，转到步骤 3.f。

   2. 按"设置 <端部>"。

      对话框更改为显示铲刀另一端上的声波追踪器。

   3. 断开刚刚配置的声波追踪器，然后重新连接另一声波追踪器。 转到步骤 3.e。

   4. 断开对话框中显示的铲刀一端上的声波追踪器。 例如，如果安装了两个声波追踪器，但是对话框仅显示铲刀左端有一个追踪器，则断开左端的声波追踪器。

   5. 按"设置<端部>"。 对话框更改为显示铲刀另一端上的声波追踪器。

   6. 重新连接断开的声波追踪器。 对话框更改为显示铲刀两端上各有一个声波追踪器。

   7. 按"确定"键 (10) 确认设置，或按退出键 (4) 退出并不保存。

定准声波追踪器

注: 虽然一次仅可使用一个声波追踪器来生成制导信息，但是可以将两个声波追踪器都连接到系统。 第一次将传感器用于提供制导时，必须定准传感器。

完成以下步骤以定准声波追踪器。

1. 调整犁板的旋转和摆动，使犁板位于其工作位置。

2. 通过调整 L 形支承管将声波追踪器定位在基准面（例如路缘）或基准线上方。 调整支承管，以使：
   • 声波追踪器离铲刀尖的水平距离在 40 cm (16 in.) 和 100 cm (40 in.)之间。

   • 支承管垂直于机器的轴距。

   • 声波追踪器位于标高基准面上方的中央。

3. 使用"横坡设置"中的程序设置设计横坡。

4. 如果安装有自动控制装置，则启用铲刀的斜坡控制刀尖（典型为尾尖端）的自动控制，并允许铲刀刃到达设计斜坡。 否则，手动驱动铲刀刃到设计斜坡。

5. 调节铲刀的提升控制刀尖（典型为头尖端 ）的高度，直到铲刀尖在设计高度或在已知的基准标高上。

6. 如果手动控制横坡，则检查铲刀刃是否仍然在坡。 如果自动控制横坡，将自动控制装置设置为手动。

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在阅读和理解《操作和保养手册》中的说明和警告之前，请勿操作机器。 不遵守这些说明或不注意这些警告，可能会导致人身伤亡。 如需更换手册，请与卡特彼勒代理商联系。 用户有责任保持应有的小心。

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一旦系统在自动模式，可能发生铲刀的运动。 在将系统放在自动模式前，确保所有人员远离铲刀。 可能会因挤压发生人员伤亡。

7. 调整支承管上的声波追踪器，以使其离标高基准面上的距离是以下任一距离：
   • 约 800 mm (31.5 in.)（路缘）

   • 约 450 mm (18 in.)（基准线）

8. 调整声波追踪器，以使其近似垂直。

9. 从任何制导屏幕，按住"确定"键 (10) 。

   注: 还可以通过按菜单键 (11) ，然后从"设置菜单 – 配置"菜单选择"定准"来访问定准对话框。

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图 8	g01362568

10. 选择要定准的声波追踪器。

    定准声波追踪器对话框出现。 请参阅图 8。

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图 9	g01362580
声波定准对话框实例

11. 根据需要，编辑基准标高栏。

    基准标高计算如下：

    • 如果对着设计面定准，基准标高为 0。

    • 如果对着基准定准，则从基准的标高中减去设计面的标高。

    • 如果依据基准线或路缘 (17) 定准，则将铲刀尖至基准线或路缘的垂直距离 (a) 和 (b) 添加到基准线或路缘至铲刀尖下方设计 (16) 标高的垂直距离。 请参阅图 10。

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图 10	g01673583
(16) 设计面 (17) 路缘

12. 按"确定"键 (10) 开始定准。

    定准完成后，垂直制导设置对话框出现。

横坡设置

图 11	g01640018
(1) LCD (2) 软键标签 (3) 软键 (4) 退出键 (5) 下一步键 (6) 电源键 (7) "+"键 (8) 箭头键 (9) "-"键 (10) "确认" 键 (11) 菜单键 (12) "数据卡插口"

要设置横坡制导，完成以下步骤：

1. 从任何制导屏幕中按菜单键 (11) 。

   设置菜单 - 配置对话框出现

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图 12	g01362812

2. 选择"垂直设置"。

   类似于图 12 的垂直制导设置对话框将出现。

3. 要输入目标斜坡值，使用以下一种或两种工具：
   • 直接编辑目标斜坡栏

   • 按"调平"，以便将目标斜坡设置为 0％。

   注: 当回到制导屏幕，更改斜坡的方向时，使用斜坡交换软键。

4. 要启用或停用自动交换，使用箭头键。

5. 按"确定"键 (10) 确认设置，或按退出键退出而不保存。

   返回到制导屏幕。

检查铲刀刃制导

图 13	g01640018
(1) LCD (2) 软键标签 (3) 软键 (4) 退出键 (5) 下一步键 (6) 电源键 (7) "+"键 (8) 箭头键 (9) "-"键 (10) "确认" 键 (11) 菜单键 (12) "数据卡插口"

在开始工作前，总是检查系统的精度。 为检查精度，执行以下步骤：

1. 在目标斜坡和已知的、较好为零垂直偏移下，铲切短的伸长的测试表面。

2. 用数字水平测量测试表面的斜坡，并与目标斜坡比较。

3. 如有需要，测量在提升传感器下的测试表面的边缘的标高，并与设计标高比较。

检查阀速度

图 14	g01640018
(1) LCD (2) 软键标签 (3) 软键 (4) 退出键 (5) 下一步键 (6) 电源键 (7) "+"键 (8) 箭头键 (9) "-"键 (10) "确认" 键 (11) 菜单键 (12) "数据卡插口"

根据搬运物料的类型（例如，砂、坚硬的岩石或土）和要做的任务（例如，基础平地或精细平地）来修正阀速度。

注: 临时设计面为调整阀速度而创建。 仅有当阀速度对话框打开时， 灯指示杆才能为临时设计面提供制导。

要调节阀速度，完成以下步骤：

1. 确保 AccuGrade 系统正在生成与您正开展的工作相一致的铲刀刃位置信息。

2. 确保阀已校准。

3. 调整节流阀，以使发动机在工作转速下运转。

4. 使用自动控制装置，铲切物料测试，以便能够判断自动控制装置的当前性能。 如果铲切面显示长期波动（波长约大于 2 m (6.5 ft)），则可能是阀速度过低。 如果铲切面显示铲刀抖动，则可能阀速度过快。

5. 将自动/手动开关设置为手动。

6. 从任何制导屏幕，按菜单键 (11) 。

   出现 "设置菜单 - 配置"对话框。

7. 选择 "阀速度"。

   全屏消息出现。

8. 升起并调平机器的铲刀。

   这是临时创建的设计面标高。

9. 按"确认 (OK)" 键 (10) 。

   临时设计面已创建，且 "阀速度-选择阀"对话框出现。

10. 选择要调节的阀。

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图 15	g01362824

11. 按"确定"键 (10) 。

    类似于图 15 的对话框将出现。

12. 执行以下任一操作：
    • 移动滑动块增加或减少阀速度。

    • 按"默认设置 50"，以将阀速度设置为默认值 50。

    阀速度立即更新。

13. 移动铲刀，直到灯指示杆表明铲刀在在坡位置之上或在在坡位置之下。

14. 将自动/手动开关设置为自动。

15. 观察铲刀到在坡位置移动快还是慢：
    • 记住如果铲刀慢慢地移动，但是没有过调和修正。 阀速度可能太低。

    • 记住如果铲刀快速地移动，但是有过调和修正。 阀速度可能太高。

    注: 自动控制装置的行为没加载物料时不能提供足够的信息来自行调节阀速度。 应总是将此信息与测试行程的结果仪器使用。

16. 将自动/手动开关设置为手动。

17. 按"确认" 键 (10) ，以便确认设置或按退出键 (4) ，退出而不保存。

18. 重复步骤 10到步骤 17。 进一步更改阀速度，直到测试行程期间的表面铲切符合您的要求。

    注: 如果测试行程仍不符合要求，则针对更快或更慢的速度调整"稳定"设置。

    表 3 列出了一些在尝试设置阀速度时可能发生的问题。

    Show/hide table

    表 3

    阀速度设置问题
    问题	操作
    1D 位置精度不够高	如果用激光或声波追踪器生成提升信息，则检查定准是否已执行。 要定准声波追踪器或激光，请分别按照"定准声波追踪器"和"定准激光接收机"中的步骤操作。
    3D 位置精度不够高	即使使用的是传统的垂直制导方法，但是如果系统正在接收 3D 位置信息的话，那么这些信息也必须是高精度的。 如果使用的是 ATS 系统，则检查 ATS 是否已启动并锁定了目标。
    未校准阀	要求工地管理者校准自动控制阀。

设置垂直偏移

对提升制导方法，当在定准提升传感器、指定基准标高时，首次设置垂直偏移。

要更改垂直偏移，完成以下步骤：

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图 16	g01362865
垂直偏移对话框

1. 从任何制导屏幕中按 "垂直 偏移"软键。

   类似于图 16 的对话框将出现。

2. 使用以下工具设置垂直偏移值：
   • 直接编辑声波或激光偏移： 栏

   • 按交换信号软键更改偏移的信号

   • 按设置 0.00，将偏移设置为零

   • 按增加偏移或减少偏移软键，可增加或减少偏移 15 mm (0.6 英寸)

   增量和减量软键更改垂直偏移的大小，更改量与垂直偏移增量相等。 默认情况下，垂直偏移增量为 15 mm (0.6 in)，但是可由工地管理者更改。

3. 按"确定"键 (10) 确认设置，或按退出键退出而不保存。

   返回到制导屏幕。

用远程开关更改垂直偏移

对于全部类型机器上的提升制导方法，扳动远程垂直偏移开关，或扳动远程垂直偏移开关，铲刀端接收提升制导，导致垂直偏移值变化。 如果自动控制装置已接通，则扳动远程开关至增加的位置，使铲刀接收提升制导上移。

用远程开关更改目标横坡

对于平地机上的斜坡制导方法，扳动铲刀斜坡制导端的垂直偏移远程开关会更改目标斜坡值。 如果启动了自动控制装置，则将远程开关扳到增量位置会使铲刀斜坡制导接收端升高。 在某些情况下，这会导致目标斜坡值减小。

使用自动/手动开关交换制导端

对于平地机上的斜坡制导方法，要将斜坡制导从铲刀的一端交换到另一端，按照以下一种方式移动铲刀无制导端的自动/手动开关：

• 如果开关在手动位置，则将开关移到自动位置。

• 如果开关在自动位置，则将开关移到手动位置，然后再移回到自动位置。

如果使用了自动控制装置，则自动控制装置将保持在自动状态。

注: 如果机器安装有 3D AccuGrade 系统，则交换接收制导端等同于按铲刀： 左或铲刀： 右。 因此，焦点也会随之更改。

用软键交换传感器和制导方法

对于包含横坡传感器的任何系统配置，可以更改传感器，并且在某些情形下，还可以更改用于为每个铲刀尖生成修正的制导方法。

如果机器安装有传统 AccuGrade 系统（即未配置 3D 传感器），按"传感器交换"软键旁边的硬键。

如果使用了自动控制装置，则自动控制装置将维持在自动状态。

下例传统制导方法和配置无传感器交换软键可用：

• 仅单激光接收机（即未配置铲刀或横坡传感器）

• 带斜坡传感器的单激光接收机，仅使用提升制导方法

双激光接收机 - 如果双激光接收机配置到系统，则配置的铲刀或横坡传感器的选项不能用，即使它们已装到机器上

已配置横坡传感器

如果选择斜坡制导方法，则当按传感器交换且铲刀端接收斜坡制导更改时，设计斜坡的方向可逆转。

如果选择了提升加斜坡制导方法，并且使用了声波追踪器，则传感器交换软健按表 4 列出的制导和传感器组合顺序变化。

表 4

斜坡和声波追踪器制导方法
声波追踪器安装	可用制导方法
铲刀任意一端上有一个	提升（声波追踪器）到声波追踪器尖加斜坡到对侧尖
	斜坡到声波追踪器尖
二	提升（声波追踪器）到任意尖加斜坡到对侧尖

已配置单激光接收机和铲刀或横坡

如果斜坡制导方法已选定，则当按传感器交换且铲刀端接收斜坡制导更改时，设计斜坡的方向会逆转。

如果选择了提升加斜坡制导方法，并且使用了声波追踪器，则传感器交换软健按以以下出的制导和传感器组合顺序变化。

• 斜坡到激光尖

• 斜坡到对侧尖

• 提升（激光）到激光尖加斜坡到对侧尖

如果选择了提升加斜坡制导方法，并且使用了声波追踪器，则传感器交换软健按表 5 列出的制导和传感器组合顺序变化。

表 5

单激光、斜坡和声波追踪器制导方法
声波追踪器安装	可用制导方法
铲刀另一端的一个到激光接收机（对侧尖）	斜坡到对侧尖
	提升（声波追踪器）到对侧尖加斜坡到激光尖
	提升（激光）到激光尖加斜坡到对侧尖
铲刀同一端的一个到激光接收机（激光尖）	斜坡到对侧尖
	提升（声波追踪器）到激光尖加斜坡到对侧尖
	提升（激光）到激光尖加斜坡到对侧尖
二	提升（声波追踪器）到激光尖加斜坡到对侧尖
	提升（声波追踪器）到对侧尖加斜坡到激光尖
	提升（激光）到激光尖加斜坡到对侧尖

更改目标斜坡方向

有三种方式更改设计斜坡的方向：

• 手动

• 自动地使用自动斜坡交换特性

• 自动地执行传感器交换

如果断开自动斜坡交换特性，手动更改设计斜坡的方向。 要手动更改设计斜坡的方向，从任何制导屏幕按斜坡交换软键。 如果使用了自动控制装置，则自动控制装置将维持在自动状态。

如果启动了自动斜坡交换功能，且侧接收斜坡制导的控制装置在自动位置，则设计斜坡的方向会自动进行设置，以便与铲刀斜坡的方向相匹配。 自动控制装置保持在自动状态。

不管自动控制装置或自动斜坡交换功能的状态如何，在执行传感器交换时，自动设置设计斜坡的方向以便与横坡的方向一致。 如果使用了自动控制装置，则自动控制装置将保持在自动状态。

将天线杆返回到定准高度

当您在工地周围移动机器时，或由于其他原因，有时可能需要降低激光天线杆。 在激光对话框中，使用降低天线杆软键来降低天线杆。

如果在同一定准高度工作，并且激光发射机的标高未更改，则可以通过按激光对话框中的返回到定准软键，使天线杆返回到定准的高度。