AccuGrade® Grade Control System - CD700 Caterpillar

安装在平地机上的AccuGrade 系统通过测量铲刀刃与激光平面的相对位置产生制导信息。

不象3D制导方法，垂直制导不依赖于知道机器的三维位置。这可能使站点基础设施更加容易设定。

本部分的信息描述设定垂直制导系统的程序和在区域内的使用。

准备激光传感器

图 1	g01265962
(1) 液晶显示屏（LCD） (2) 软键标签 (3) 软键 (4) 退出键 (5 ) 下一步键 (6) 电源键 (7) "+"键 (8) 箭头键 (9) "-"键 (10) "OK"键 (11) 菜单键 (12) "数据卡插口"

表1列出在使用声波追踪器和激光接收机前，必须进行的一般任务。

Table 1

声波追踪器准备
任务	何时
提升制导连接一个声波追踪器	当在平地机系统中需要提升制导时，没有安装提升传感器
检查提升声波追踪器的连接	每次将ST300 声波追踪器连接到动力平地系统
定准声波追踪器	通电后，第一次在平地机系统上使用声波追踪器
检查有无激光发射	通电后，第一次使用激光接收机
定准激光接收机	通电后，第一次使用激光接收机

提升制导连接一个声波追踪器

无论何时工地需要提升制导时，操作员都可向任何支持1D制导方法的平地机系统加声波追踪器。

为安装声波追踪器，以便系统使用，进行下列步骤：

1. 起动显示器，确保在制导视图。

2. 将声波追踪器连接到安装支架。

   将追踪器的后方上的圆形安装件装入支架。 利用棘爪手柄组件，拧紧追踪器。

3. 利用10针快速分离接头到6针线缆接头线缆，以便将声波追踪器连接到系统线束。

   安装声波追踪器后几秒钟，声波追踪器连接对话框在显示器上打开。对话框显示声波追踪器安装在铲刀端。

检查提升声波追踪器的连接

注: 当使用ST400 声波追踪器时，不需要该程序。

每当发生下列状况时，必须确认任何安装在AccuGrade系统上的声波追踪器的配置：

• 每次通电

• 当安装声波追踪器时

图 2	g01362368

当发生列表的某个事件时，系统显示声波追踪器连接对话框。

注: 在某些情况下，从该对话退出是最方便的，无需做什么。为做这步，按下退出键 (4) 。如果退出"ST300 连接"对话框，晚些时候必须访问，检查声波追踪器配置。

为检查声波追踪器配置，进行下列步骤：

1. 如果需要，使用下列方法访问ST300 连接对话框：
   • 断开声波追踪器约15秒钟，然后重新连接声波追踪器

   • 如果需要，询问工地管理者，进入"安装菜单 - 配置"菜单下的"ST300 连接" 菜单项目。从任何制导屏幕，按下安装菜单。出现"安装菜单 - 配置"菜单。选择"ST300 连接"。

2. 如果系统只安装一个声波追踪器，进行步骤2.a至步骤2.b。

   1. 检查ST300连接对话框是否显示铲刀正确端上的声波追踪器。如果显示声波追踪器没有安装在铲刀正确端，按下"设定<端>" (例如，设定右)。对话框改变，以显示铲刀另一端上的声波追踪器。

   2. 按下"OK"键 (10) ，以便确认设定或按下 退出键 (4) ，不保存退出。

3. 如果系统安装两个声波追踪器，进行下列步骤：

   1. 观察ST300连接对话框中显示的声波追踪器的数目和位置。如果对话框显示铲刀一端单声波追踪器，转到步骤3.d。

      否则，断开任何一个声波追踪器。对话框改变，以显示铲刀上的单声波追踪器。

      检查连接的声波追踪器是否在铲刀的正确端显示。如果声波追踪器在正确位置，进行步骤3.f。

   2. 按下"设定<端>"。

      对话框改变，以显示铲刀另一端上的声波追踪器。

   3. 断开刚刚配置的声波追踪器，重新连接另一个声波追踪器。进行步骤3.e。

   4. 断开对话框中显示的铲刀端的声波追踪器。例如，如果装有两个声波追踪器，但是对话框仅显示铲刀左端有一个，断开左声波追踪器。

   5. 按下"设定<端>"。对话框改变，以显示铲刀另一端上的声波追踪器。

   6. 重新连接断开的声波追踪器。对话框改变，以显示铲刀每一端上的声波追踪器。

   7. 按下"OK"键 (10) ，以便确认设定或按下退出键 (4) ，不保存退出。

定准声波追踪器

注: 尽管一次只能使用一个声波追踪器来产生制导信息，可有两个声波追踪器连接到系统。当传感器第一次用于制导时，必须定准每个传感器。

进行下列步骤，以定准声波追踪器。

1. 调节铲壁的旋转和翻转，以使铲壁在工作位置。

2. 在基准面之上 (例如，路缘) 定位声波追踪器，或调节L形支承管的边线。调节支承管，以便：
   • 声波追踪器i从铲刀尖的水平距离在40 cm (16 inch) 和100 cm (40 inch)之间。

   • 管与机器的轴距是垂直的。

   • 声波追踪器在标高标准基准面上面的正中央。

3. 设定设计横坡，利用"横坡设定"的程序。

4. 如果适合自动控制，使铲刀尖（典型为尾尖端 ）的斜坡控制的自动控制起作用，允许铲刀刃驱动到设计斜坡。否则，手动驱动铲刀刃到设计斜坡。

5. 调节铲刀尖（典型为头尖端 ）提升控制高度，直到铲刀尖在设计高度或在已知的基准标高上。

6. 如果手动控制横坡，检查铲刀刃是否在坡。如果自动控制横，设定自动控制到手动。

Show/hide table

在阅读和理解《操作和保养手册》中的说明和警告之前，请勿操作机器。 不遵守这些说明或不注意这些警告，可能会导致人身伤亡。 如需更换手册，请与卡特彼勒代理商联系。 用户有责任保持应有的小心。

Show/hide table

一旦系统在自动模式，可能发生铲刀的运动。 在将系统放在自动模式前，确保所有人员远离铲刀。 可能会因挤压发生人员伤亡。

7. 调节支承管上的声波追踪器，以便标高基准面之上的距离为下列：
   • 路缘约800 mm (31.5 inch)

   • 边线约 450 mm (18 inch)

8. 调节声波追踪器，以便近似垂直。

9. 从任何制导屏幕，按下并保持住"OK"键 (10) 。

   注: 按下菜单键 (11) ，然后选择"安装菜单 - 配置"菜单下的"定准"，也可以访问定准对话框。

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图 3	g01362568

10. 选择声波追踪器被定准。

    定准声波追踪器对话框。请参考图 3。

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图 4	g01362580
声波定准对话框示例

11. 根据需要，编辑基准标高区。

    基准标高计算如下：

    • 如果对着设计面定准, 基准标高为0。

    • 如果对着基准定准，从基准的标高减去设计面的标高。

12. 按下"OK"键 (10) ，以便开始定准。

    定准完成时，出现垂直制导安装对话框。

调节激光接收机标高，获得激光发射

调节激光接收机高度的过程，以便根据安装在机器上的天线杆的类型获得激光发射。系统使用三种普通类型的天线杆:

• 电动天线杆

• 手动天线杆

调节激光接收机标高以使接收机获得激光发射的方法描述在下列部分：

调节电动天线，获得激光发射

为用电动天线杆调节单或双激光系统的标高，进行下列步骤：

1. 手动调节铲刀的横坡，以便铲刀刃与激光面平行。

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图 5	g01362597
激光发射表明为电动天线杆的激光对话框

2. 从任何制导屏幕，按下激光。

   出现电动天线杆的激光对话框。请参考图 5。

   注: 图5显示双激光接收机系统的激光对话框。

3. 使用下列某个工具，调节天线杆的高度，以便激光发射指示器近似地居于激光接收机图形的中央：
   • 按下升起天线杆，以升起天线杆，向下移动照射点

   • 按下降下天线杆，以降下天线杆，向上移动照射点。

   • 按下退出以便停止天线杆的移动。

4. 按下"OK"键 (10) ，或按下退出键 (4) ，以便回到制导屏幕。

如果在天线杆全程范围内移动，不能记下激光发射，询问站点管理者，重新定位激光发射机。

调节手动天线杆，获得激光发射

为用手动天线杆调节单或双激光系统的标高，进行下列步骤：

1. 手动调节铲刀的横坡，以便铲刀刃与激光面平行。

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图 6	g01362611
激光发射表明为电动天线杆的激光对话框

2. 从任何制导屏幕，按下"激光"软键。

   出现手动天线杆的激光对话框。请参考图 6。

   注: 图6显示双激光接收机系统的激光对话框。

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在阅读和理解《操作和保养手册》中的说明和警告之前，请勿操作机器。 不遵守这些说明或不注意这些警告，可能会导致人身伤亡。 如需更换手册，请与卡特彼勒代理商联系。 用户有责任保持应有的小心。

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一旦系统在自动模式，可能发生铲刀的运动。 在将系统放在自动模式前，确保所有人员远离铲刀。 可能会因挤压发生人员伤亡。

3. 在铲刀上，调整天线杆的高度，以便激光接收器的状态LED指明照射的激光近似位于接收器的中心。

   如果在天线杆全程范围内移动，不能记下激光发射，询问站点管理者。重新定位激光发射机。

4. 在驾驶室，检查激光对话框，确保照射被报告到系统。

5. 按下"OK"键 (10) 或按下退出键 (4) ，以便回到制导屏幕。

定准激光接收机

为定准一个或两个激光接收机，进行下列步骤：

1. 与工地管理者一起检查激光面的斜坡与设计横坡的匹配情况。这些说明假设设计的横坡和激光面大约是相同的。

2. 调节铲壁的旋转和翻转，以使铲壁在工作位置。

3. 设定设计横坡，利用"横坡设定"的程序。

4. 如果适合自动控制，使铲刀尖（典型为尾尖端 ）的斜坡控制的自动控制起作用，允许铲刀刃驱动到设计斜坡。否则，手动开动铲刀刃到设计斜坡。

5. 调节铲刀尖（典型为头尖端 ）提升控制高度，直到铲刀尖在设计高度或在已知的基准标高上。这是将被定准的激光接收机。

6. 如果横坡手动控制，检查铲刀刃是否仍在坡。如果横坡自动控制，设定自动控制到手动。

7. 检查激光接收机是否收到激光发射。

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在阅读和理解《操作和保养手册》中的说明和警告之前，请勿操作机器。 不遵守这些说明或不注意这些警告，可能会导致人身伤亡。 如需更换手册，请与卡特彼勒代理商联系。 用户有责任保持应有的小心。

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一旦系统在自动模式，可能发生铲刀的运动。 在将系统放在自动模式前，确保所有人员远离铲刀。 可能会因挤压发生人员伤亡。

8. 如果需要，如果天线杆安装在角支架上，调节天线杆的倾斜，使其与激光面垂直。

   注: 如果您改变用于将天线杆固定在角支架的螺栓孔，必须询问当地监督员改变在"安装菜单 - 配置"菜单下的螺栓孔设定。

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图 7	g01362642

9. 从任何制导屏幕，按下并保持住"OK"键 (10) 。

   注: 按下菜单按钮，然后选择"安装菜单 - 配置"菜单下的"定准"，也可访问"定准" 对话框。

   注: 如果有双激光接收器系统或连接一个或多个声波追踪器，随后定准菜单与图7相似。

   注: 定准菜单的内容根据系统所用激光接收器和声波追踪器的数目而变化。

单激光接收机系统的激光接收机定准

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图 8	g01362738
单激光定准对话框

1. 如果显示定准菜单，选择激光接收机来定准。

   出现与图8相似的定准激光接收机对话框。

2. 根据需要编辑"基准标高"区。

   基准标高计算如下：

   • 如果对着设计面定准，基准标高为0。

   • 如果对着基准定准，从基准的标高减去设计面的标高。

3. 按下"OK"键 (10) ，以便开始定准。

   定准完成时，将回到制导屏幕。

定准连接的提升制导的激光接收机

为定准连接的提升制导，进行下列步骤：

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图 9	g01362799

注: 在连接的提升激光系统仅需要定准激光。

1. 选择激光接收机来定准。

   出现与图9相似的激光接收机对话框。

2. 根据需要，编辑基准标高区。

   基准标高计算如下：

   • 如果对着设计面定准, 基准标高为0。

   • 如果对着基准定准，从基准的标高减去设计面的标高。

3. 按下"OK"键 (10) 以便开始定准。

   定准完成时，将回到制导屏幕。

横坡设定

图 10	g01265962
(1) 液晶显示屏（LCD） (2) 软键标签 (3) 软键 (4) 退出键 (5 ) 下一步键 (6) 电源键 (7) "+"键 (8) 箭头键 (9) "-"键 (10) "OK"键 (11) 菜单键 (12) "数据卡插口"

为设定横坡制导，进行下列步骤：

1. 从任何制导屏幕，按下菜单键 (11) 。

   出现安装菜单 - 配置对话框

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图 11	g01362812

2. 选择"垂直安装"。

   出现与图11相似的垂直制导安装对话框。

3. 为输入目标斜坡值，使用下列一个或两个工具：
   • 直接编辑目标斜坡区

   • 按下"调平"，以便设定目标坡度为0％。

   注: 当回到制导屏幕，改变斜坡的方向时，使用坡度交换软键。

4. 为扳动自动交换接通或断开，利用箭头键。

5. 按下"OK"键 (10) ，确认设定或按下退出，不保存退出。

   回到制导屏幕。

检查铲刀刃制导

图 12	g01265962
(1) 液晶显示屏（LCD） (2) 软键标签 (3) 软键 (4) 退出键 (5 ) 下一步键 (6) 电源键 (7) "+"键 (8) 箭头键 (9) "-"键 (10) "OK"键 (11) 菜单键 (12) "数据卡插口"

在开始工作前，总是检查系统的精度。 为检查精度，进行下列步骤：

1. 在目标斜坡和已知的、较好为零垂直偏移下，铲切短的伸长的测试表面。

2. 用数字水平测量测试表面的斜坡，并与目标斜坡比较。

3. 如果需要，测量在提升传感器下的测试表面的边缘的标高，并与设计标高比较。

检查阀速度

图 13	g01265962
(1) 液晶显示屏（LCD） (2) 软键标签 (3) 软键 (4) 退出键 (5 ) 下一步键 (6) 电源键 (7) "+"键 (8) 箭头键 (9) "-"键 (10) "OK"键 (11) 菜单键 (12) "数据卡插口"

根据搬运物料的类型 (例如，砂、坚硬的岩石或土) 和要做的任务(例如，基础平地或精细平地)来修正阀速度。

注: 临时设计面为调整阀速度而创建。 只有当阀速度对话框打开时， 灯指示杆才能为临时设计面提供制导。

为调节阀速度，进行下列步骤：

1. 确保AccuGrade 系统产生的铲刀刃的位置信息与工地的工作一致。

2. 确保阀已校准。

3. 调节油门，以使发动机在工作转速下运转。

4. 使用自动控制,铲切正工作的试验行程的物料，以便判断当前自动控制的性能。如果铲切表面显示长期波动(波的长度约大于 2 m ( 6.5 ft )，阀速度可能太低。 如果铲切表面显示铲刀抖动，阀速度可能太高。

5. 设定自动/手动开关为手动。

6. 从任何制导屏幕，按下菜单键 ( 11) 。

   出现 "安装菜单 - 配置"对话框。

7. 选择 "阀速度"。

   出现满屏信息。

8. 升起并调平机器的铲刀。

   这是临时创建的设计面的标高。

9. 按下"确认 (OK)"键 (10) 。

   创建临时设计面，出现"阀速度-选择阀"对话框。

10. 选择阀来调节。

Show/hide table



图 14	g01362824

11. 按下"确认（OK)"键 (10) 。

    出现与图14相似的屏幕。

12. 进行以下某个操作：
    • 移动滑块增加或减少阀速度。

    • 按下"默认设定 50" ，以便设定阀速度到默认阀速度50。

    阀速度立即更新。

13. 移动铲刀，直到灯指示杆表明铲刀在在坡位置之上或在在坡位置之下。

14. 设定自动/手动开关为自动。

15. 观察铲刀到在坡位置移动快还是慢：
    • 记住如果铲刀慢慢地移动，但是没有过调和修正。 阀速度可能太低。

    • 记住如果铲刀移动快，但是有调整量和修正。阀速度可能太高。

    注: 自动控制行为没装载物料时不能提供足够的信息来自行调节阀速度。 应总是将此信息与试验行程的结果仪器使用。

16. 设定自动/手动开关为手动。

17. 按下"确认(OK)"键 (10) ，以便确认设定或按下退出键 (4) ，不保存退出。

18. 重复步骤10到步骤17。 增加阀速度的改变，直到试验行程期间的表面铲切符合您的要求。

    注: 如果试验行程仍不符合要求，为快速或减慢机器速度使用"稳定"设置。

    表2列出当试着设定阀速度时，可能发生的某些故障。

    Show/hide table

    Table 2

    阀速度设定故障
    问题	措施
    不足的1D位置精度	如果为激光或声波追踪器，以产生定准提升信息检查。为定准声波追踪器或激光，分别按照"定准声波追踪器"和"定准激光接收机"的程序。
    不足的 3D 位置精度	即使使用常规垂直制导方法, 如果系统正接收3D位置信息，也必须是高精度的。如果用 ATS 系统， 检查 ATS 是否接通及是否锁住目标。
    阀未校准	询问工地管理者，校准自动控制阀。

设定垂直偏移

对提升制导方法，当在定准提升传感器、规定准标高时，首次设定垂直偏移。

为改变垂直偏移，进行下列步骤：

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图 15	g01362865
垂直偏移对话框

1. 从任何制导屏幕，按下"垂直偏移"软键。

   出现与图15相似的屏幕。

2. 使用下列工具设定垂直偏移值：
   • 编辑声波或激光偏移：直接区

   • 按下 交换符号软键，改变偏移符号

   • 按下设定 0.00，设定偏移到零

   • 按下增量偏移或减量偏移软键，以增加或减少偏移15 mm (0.6 inch)

   增量和减量软键改变垂直偏移的大小与垂直偏移增量相等。默认情况下，垂直偏移增量为15 mm (0.6 inch)，但是可由工地管理者改变。

3. 按下"确认(OK)"键 (10) ，以便确认设定或按下退出，不保存退出.

   回到制导屏幕。

用远程开关改变垂直偏移

对于所有类型机器上的提升制导方法，扳动远程垂直偏移开关，或扳动远程垂直偏移开关，铲刀端接收提升制导，引起垂直偏移值变化。如果自动控制接通，扳动远程开关至增加的位置，使铲刀接收提升制导上移。

用远程开关改变目标横坡

对于平地机的斜坡制导方法，扳动垂直偏移远程开关，铲刀端接收斜坡制导引起目标斜坡值变化。如果自动控制接通，扳动远程开关至增加的位置，使铲刀端接收制导斜坡上移。在某些情况下，这将引起目标横坡值减小。

用自动/手动开关交换制导端

对于平地机的斜坡制导方法，从铲刀端的一端换到另一端交换斜坡制导，用下列某种方法移动非制导铲刀端的自动/手动开关：

• 如果开关在手动位置，移动开关到自动。

• 如果开关在自动位置，扳动开关到手动，然后回到自动。

如果使用自动控制，保持在自动状态。

注: 如果机器装有3D AccuGrade 系统，交换铲刀端接收的制导与按下铲刀的等同：左或铲刀：右。为此，铲刀端焦点也将改变。

用软键交换传感器和制导方法

对于包括横坡传感器在内的所有系统配置，改变传感器，在某些示例中，制导方法用于产生每个铲刀尖的修正。

如果机器装有常规的AccuGrade 系统(即没有配置3D传感器)，按下与"传感器交换"软键相邻的硬键。

如果使用自动控制，保持在自动状态。

下例常规的制导方法和配置无传感器交换软键可用：

• 仅对单激光接收机 (即没有配置铲刀或横坡传感器)

• 带斜坡传感器的单激光接收机，仅使用提升制导方法

双激光接收机 - 如果双激光接收机配置到系统，则配置的铲刀或横坡传感器的选项不能用，即使它们已装到机器上。

横坡传感器的配置

如果选择斜坡制导方法，则当按下传感器交换铲刀端接收斜坡制导改变时，设计斜坡的方向相反。

如果选择提升加斜坡制导方法，使用声波追踪器，则传感器交换软键循环通过制导和传感器结合列表，如表3所示。

Table 3

斜坡和波追踪器制导方法
声波追踪器的安装	可用的制导方法
铲刀端的任何一端	提升(声波追踪器)到声波追踪器尖加斜坡到对侧尖
	声波追踪器斜坡尖
二	提升(声波追踪器) 到任一尖加斜坡到对侧尖

单激光接收机和铲刀或横坡配置

如果选择斜坡制导方法，则当按下传感器交换铲刀端接收斜坡制导改变时，设计斜坡的方向相反。

如果选择提升正斜坡制导方法，使用声波追踪器，则传感器交换软键循环通过制导加传感器结合，如下所列：

• 斜坡到激光尖

• 斜坡到对侧尖

• 提升(激光) 到激光尖加斜坡到对侧尖

如果选择提升加斜坡制导方法，使用声波追踪器，则传感器交换软键循环通过制导和传感器结合列于表4。

Table 4

单激光、斜坡和声波追踪器制导方法
声波追踪器的安装	可用的制导方法
一个在铲刀对侧端到激光接收机 (对侧尖)	斜坡到对侧尖
	提升(声波追踪器) 到对侧尖加斜坡到激光尖
	提升(激光) 到激光尖加斜坡到对侧尖
一个在铲刀相同端到激光接收机 (激光尖)	斜坡到对侧尖
	提升(声波追踪器) 到激光尖加斜坡到对侧尖
	提升(激光) 到激光尖加斜坡到对侧尖
二	提升(声波追踪器) 到激光尖加斜坡到对侧尖
	提升(声波追踪器) 到对侧尖加斜坡到激光尖
	提升(激光) 到激光尖加斜坡到对侧尖

改变目标斜坡方向

有3种方式改变设计斜坡的方向：

• 手动

• 自动地使用自动斜坡交换特性

• 自动地进行传感器交换

如果断开自动斜坡交换特性，手动改变设计斜坡的方向。为手动改变设计斜坡的方向，从任何制导屏幕按下斜坡交换软键。如果使用自动控制，保持在自动状态。

如果接通自动斜坡交换特性，侧接收斜坡制导在制导控制，设计斜坡的方向自动设定，以便与铲刀斜坡匹配。自动控制保持在自动状态。

不考虑自动控制的状态或自动倾斜交换特点，当进行传感器交换时，自动地设置设计斜坡的方向与横坡方向匹配。 如果使用自动控制，保持在自动状态。

天线杆回到定准高度

当您在工地附近移动机器时，或由于其他原因，有时可能需要降低激光天线杆。要降下天线杆，在激光对话框使用降低天线杆软键。

如果在同一定准高度工作，并且激光发射机的标高未改变，则通过按下激光对话框中的回到定准软键，能使天线杆回到定准的高度。