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| 图 1 | g03387161 |
终传动 (1) 行星齿轮架（一级） (2) 齿圈 (3) 行星齿轮架（二级） (4) 行星齿轮架（三级） (5) 太阳齿轮（三级） (6) 密封件 (7) 输出轴（行驶马达） (8) 太阳齿轮（二级） (9) 太阳齿轮（一级） (10) 行星齿轮（一级） (11) 行星齿轮（二级） (12) 行星齿轮（三级） (13) 传动链轮壳体 (14) 滚柱轴承 (15) 电机壳体 (16) 行驶马达 | |
终传动可降低行驶电机 (16) 的旋转速度。 行驶马达 (16) 的输出轴 (7) 通过花键连接到太阳齿轮（一级） (9) 。
终传动包括两个总成。 第一个总成由三级减速行星齿轮构成。 第二个总成为输出总成。
- 第一级减速总成由以下部件构成：太阳齿轮 (9), 行星齿轮 (10), 行星齿轮架 (1) 和 齿圈 (2) 。 第二级减速总成由以下部件构成：太阳齿轮 (8), 行星齿轮 (11), 行星齿轮架 (3) 和 齿圈 (2) 。 第三级减速总成由以下部件构成：太阳齿轮 (5), 行星齿轮 (12), 行星齿轮架 (4) 和 齿圈 (2) 。
- 输出总成描述如下。 主动链轮壳 (13) 的旋转驱动履带。 主动链轮壳 (13) 和齿圈 (2) 用螺栓连接。 传动链轮壳体和齿圈通过滚柱轴承 (14) 支撑。
行星齿轮可降低行驶速度。 行驶速度的下降取决于太阳齿轮和齿圈的齿数比。 当太阳齿轮集成到齿圈内部时，其紧凑的终传动可获得更高的减速比。
操作
太阳齿轮 (9) 通过花键固定到行驶马达的输出轴 (7) 上。 输出轴旋转时带动太阳齿轮。 当太阳齿轮顺时针旋转时，终传动按以下方式运转。
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| 图 2 | g03117019 |
第一级减速总成 (1) 行星齿轮架（一级） (2) 齿圈 (9) 太阳齿轮（一级） (10) 行星齿轮（一级） | |
在第一级减速总成中，太阳齿轮 (9) 使行星齿轮 (10) 逆时针旋转。 行星齿轮 (10) 与太阳齿轮 (9) 和齿圈 (2) 相啮合。 行星齿轮 (10) 沿太阳齿轮 (9) 以及齿圈 (2) 的内齿旋转。 各行星齿轮 (10) 通过轴安装到行星齿轮架 (1) 上，构成行星齿轮组件。 行星齿轮架 (1) 沿顺时针方向旋转。
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| 图 3 | g03117020 |
花键接合 (1) 行星齿轮架（一级） (3) 行星齿轮架（二级） (5) 太阳齿轮（三级） (8) 太阳齿轮（二级） (10) 行星齿轮（一级） (17) 花键接合 (18) 连接器 | |
第一级行星齿轮架 (1) 的花键与第二级太阳齿轮 (8) 啮合。 行星齿轮架 (1) 旋转时带动太阳齿轮 (8) 。 太阳齿轮 (8) 顺时针转动。
在第二级减速总成中，太阳齿轮 (8) 使行星齿轮 (11) 逆时针旋转。 行星齿轮 (11) 与太阳齿轮 (8) 和齿圈 (2) 相啮合。 行星齿轮 (11) 沿太阳齿轮 (8) 以及齿圈 (2) 的内齿旋转。 各行星齿轮 (11) 通过轴和轴承安装到行星齿轮架 (3) 上，构成行星齿轮组件。 行星齿轮架 (3) 顺时针旋转。
第二级行星齿轮架 (3) 的花键与第三级太阳齿轮 (5) 啮合。 行星齿轮架 (3) 旋转时带动太阳齿轮 (5) 。 太阳齿轮 (5) 顺时针旋转。
在第三级减速总成中，行星齿轮架 (4) 的花键齿与马达壳体 (15) 外圆周上的齿相啮合。 由于马达壳体 (15) 固定在履带架上，行星齿轮架 (4) 不会旋转。
由于行星齿轮架 (4) 连接在履带支重轮架上且行星齿轮架不会移动，齿圈 (2) 逆时针旋转。 而齿圈 (2) 和主动链轮壳 (13) 通过螺栓固定在一起，因此主动链轮壳 (13) 逆时针旋转。 这样将使右履带向前移动。